Universelle Greifsysteme

Die Anforderungen an Greifsysteme für logistische Prozesse unterscheidet sich stark von denen für Produktionssysteme. Statt sehr präzise immer wieder die gleichen Objekte unter konstanten Bedingungen zu greifen, müssen vielfach sehr unterschiedliche Objekte von einem Greifsysteme sicher und unter veränderlichen Umgebungsbedingungen bewegt werden. Daher sind klassisch Greifer, wie Backen- oder Klemmgreifer, vielfach ungeeignet. Ein Ansatz für universelle Logistikgreifer bieten softrobotische Prinzipien. Hier werden statt starrer Verbindungen und Antriebe nachgibige Strukturen eingesetzt, die sich passiv oder aktiv anpassen können. Ein Beispiel sind elastische Greifer, die aus speziell geformten Elastomerhüllen bestehen, die bei einer Druckänderung eine gewünschte Bewegung ausführen. Neben der Erforschung derartiger elastischer Strukturen und Materialien für Greif- und Aktorsysteme wird auch an der Integration von Sensorik und dem Entwurf von Regelungsstrategien für Greifproesse geforscht.

Forschungsschwerpunkte:

  • Strukturen für elastische Aktuatoren
  • Greiferdesign
  • Elastomerentwicklung
  • Integration von Sensoren
  • Regelungsstrategien Greifer und Handhabungsprozesse

Ansprechpartner: Dr. Stephan Ulrich

Veröffentlichungen:

  • DE 10 2014 106 929 A1: Aktorelement. (2014)
  • DE 10 2016 125 271.9:Modulares Aktorsystem, Fluidaktor und Kupplungsvorrichtung für ein modulares Aktorsystem. (2016)
  • Ulrich, S.; Bruns, R.; Freyer, H.: Complex Motions with Anisotropic Elastomeric Actuators. Proc. 12th International Conference on New Actuators, ed. H. Borgmann,    Bremen, (2012)
  • Krivenkov, K.; Ulrich, S.; Bruns, R.; Dynamic model of the electrorheological fluid based on measurement results. 13th Int. Conf. On Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions (ERMR2012), Journal of Physics: Conference Series, 412 (2013) 012014, 2013
  • Isermann, J.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Generierung von Konstruktionsmerkmalen zur Entwicklung eines bio-inspirierten Kommissionier-Greifers für die Intralogistik mittels Clusteranalyse. In: Tagungsband zum 9. Fachkolloquium der Wissenschaftlichen Gesellschaft für Technische Logistik e. V. (WGTL). Dortmund, 2013, S. 177-188. ISBN 978-3-86975-085-9
  • Isermann, J.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Greifergestützte Automatisierung in der Intralogistik – Die Clusteranalyse hilft bei der Konstruktion. In: Hebezeuge Fördermittel 1-2. Berlin, 2014, S. 36-39. ISSN 0017-9442 A 06792
  • Freyer, H.; Breitfeld, A.; Ulrich, S.; Bruns, R.; Wulfsberg, J.: 3D-printed elastomeric bellow actuator for linear motion. iCat-2014 Proceedings, (2014), ISBN 978-961-281-579-0
  • Isermann, J.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Design of highly elastic bending actuators for use in bio-inspired picking gripper.14th International Conference on New Actuators & 8th International Exhibition on Smart Actuators and Drive Systems, Bremen 2014, S. 269-272. ISBN 978-3-933339-22-5
  • Breitfeld, A.; Freyer, H.; Ulrich, S.; Wulfsberg, J.; Bruns, R.: Elastomeric Bellows Hydraulic Acutator with Integrated Electrorheological Valve. 14th International Conference on New Actuators & 8th International Exhibition on Smart Actuators and Drive Systems, Bremen 2014, S. 70-73. ISBN 978-3-933339-22-5
  • Isermann, J.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Konstruktive Gestaltung eines bio-inspirierten Kommissioniergreifers für intralogistische Handhabungsaufgaben. In: Tagungsband zum 10. Fachkoloquium der Wissenschaftlichen Gesellschaft für Technische Logistik e.V. (WGTL). München, 2014, S. 177-188. ISBN 978-3-941702-47-9
  • Freyer, H.; Heinken, H.; Krivenkov, K.; Breitfeld, A.; Ulrich, S.; Bruns, R.; Wulfsberg, J.: Electrorheological Self-amplifiying Microvalve.Applied Mechanics and Materials Vol. 704 (2015) pp313-319
  • Freyer, H.; Breitfeld, A.; Ulrich, S.; Schneider, S.; Bruns, R.; Wulfsberg, J.: Scale effects of the rheological properties of electrorheological suspensions.Journal of Intelligent Material Systems and Structures, Vol. 26(14):1856-1860, 2015
  • Isermann, J.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Surveying and Closed-Loop Control Study of Highly Elastic Bending Actuator for Biomimetic Gripping. 15th International Conference on New Actuators & 9th International Exhibition on Smart Actuators and Drive Systems, Bremen 2016, S. 565-568. ISBN 978-3-933339-26-3
  • Isermann, J.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Modellierung, Regelung und Erprobung eines pneumatischen Biegeaktors für den Antrieb eines flexiblen Intralogistikgreifers. In: Tagungsband zum 12. Fachkolloquium der Wissenschaftlichen Gesellschaft für Technische Logistik e.V. (WGTL). Stuttgart, 2016, S. 225-232. ISBN 978-3-00-054201-5
  • Ulrich, S.; Klitsch, C.; Bruns, R.: Greifsysteme für die Intralogistik. In: Fördern und Heben, 2017, S.16-18
  • Ulrich, S.; Isermann, J.;  Bruns, R.; Klitsch, C.; Dick, I.: Methode zur Bewertung der Zuverlässigkeit von komple- xen Greifprozessen in der Logistik. Logistics Journal: Proceedings, ISSN 2192-9084, 2017
  • Schwäke, K.; Dick, I; Bruns, R.; Ulrich, S.: Entwicklung eines flexiblen, vollautomatischen Kom-missionierroboters. Logistics Journal: Proceedings, ISSN 2192-9084, 2017
  • Ulrich, S.; Buhrdorf, C.; Klitsch, C.; Bruns, R.: Entwicklung eines Baukastensystems für universelles Greifen mit flexiblen Aktoren. Logistics Journal: Proceedings, ISSN 2192-9084, 2018
  • Dick, I.; Ulrich, S.; Bruns, R.: Autonomes Greifen mit individuell zusammengestellten Greifern des Greifer-Baukastens. Logistics Journal: Proceedings, ISSN 2192-9084, 2018

HSU

Letzte Änderung: 4. September 2023